PAMUK TOPLAMA MAKİNELERİNE ROBOT TUTUCULARIN (MEKANİK EL) UYGULANMASI
DOI:
https://doi.org/10.5281/zenodo.10488277Anahtar Kelimeler:
pamuk, pamuktoplayan makine robot tutucu, sensörÖzet
- Sanayi devrimi akıllı fabrikaların inşasının önünü açarken, tarım sisteminin makineleşmesi alanında da robotizasyon projelerinin hayata geçirilmesine fırsat yaratıyor. Çeşitli alanlarda olduğu gibi tarımda da, tarlanın işlenmesi, hasat, çeşitlenme, balyalama, amblajlama, kaldırılması ve taşınması ved. Bu tür işlerde kullanılan makine ve teknik ünitelerde robotik sistemlerin kullanıldığı bilinmektedir.
Tüm bu yeniliklere bakıldığında, pamuk toplama makinelerinin yaratım ve gelişim tarihinin 1895, 1943 ve 1952 icatlarından sonra çok az geliştiği görülmektedir. Buna rağmen özellikle Özbekistan Cumhuriyeti'nin "Taşkent Tarım Makinaları Fabrikası"nda üretimde küçük yeniliklerin olduğu görülebilmektedir. John Deere Pamuk Toplama Makineleri, Cansa kendi yürür toplama makinesi, CASE İN pamuk toplama makinelerinde yenilikler vardır.
Bu makalede robotik pamuk toplama makineleri ile pamuk toplamaya yönelik yeni bir fikir önerilmektedir.
Bu araştırmada amaç, Endüstri 4.0. bileşenleri ile hasat ve imalı bir araya getiren entegrasyon bir sistemin- “Hasat ve Pamuk İmalı Fabrika” İşletmesinin oluşturulmasını ve “yeni ve eski sistemlerin entegresi” özelliğinden yararlanarak pamuk toplayan makinelere manipülatör ve tutucunü monte ederek yeni toplama makine modelini öne sürmektir.
Amaç, pamuk toplama makinelerine uygulanacak robotik tutucular geliştirmektir.
Çalışmada robot tutucunun geliştirilmesi için pamuk kovanının tüm özellikleri; sap, çiçek, yaprak, kozalak, meyve rengi, sertlik veya yumuşaklık, 3 boyutlu ölçü, mesafe ve konumlara ilişkin genel bilgiler dikkate alınmıştır.
Dikkate alınan özelliklere göre robot tutucuların hazırlanmasında kullanılan sensör cihazlarının türleri, sayıları, tutucu elin malzemesi, uç kısmın (parmaklar) malzemesi, servo motor, şanzıman tipi, diğer cihaz ve ekipmanlar belirlendi.
Makalede mekanik elin (tutucunun) mekanik yapısı, 3 boyutlu tasarımı ve uygulama kuralları verilmektedir. Robot yakalayıcı üzerinde bulunan tutucu veya parmakların sayısı ve boyutları hesaplanmıştır. Tutucunun kontrol-programlama sistemi tasarlanmıştır. Birinci kıskaç benzerlik modeli, sıra aralığı 1 olan bir alanda (tarlada) çalışabilen bağımsız bir robot için tasarlanmıştır. Sonuç olarak, pamuk fidanlarında tutucu ile hasat denemesi yapıldıktan sonra, sıra arası 6-8-12 olacak şekilde pamuk toplama makinesine uygulanması planlanmıştır.
Referanslar
T.C. Milli Eğitim Bakanliği Orta Öğretim Projesi Tarim Teknolojileri Kendi Yürür Pamuk Hasat Makineleri 525mt0254. Ankara, 2011, s5; s57
http://megep.meb.gov.tr/mte_program_modul/moduller_pdf/Kendi%20Y%C3%BCr%C3%BCr%20Pamuk%20Hasat%20Makineleri.pdf (Buluş tarihi 20.08.2023)
Ceren ODABAŞIOĞLU, Osman ÇOPUR 2017. Çırçır İşletmelerinin Pamuk Lif Kalitesine Bakış Açıları. Araştırma Makalesi / Research Article Harran Tarım ve Gıda Bilimleri Dergisi (2017) 21(1): 53-61. Şanlıurfa-Türkiye. S.54
https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/289932(Buluş tarihi 22.08.2023)
Doc.Dr.Nilüfer ERDEM 2010. Pamuk Tanimi, Eldesi ve Kullanim Alanlari. TEKSTİL VE MÜHENDIS YIL:10 AY:MART-HAZİRAN SAYI:51-52. S. 9
Prof. Dr. M. Kemal ÖZGÖREN 2016. Robot Manipülatörlerin Dinamiği Ve Kontrolu. Ankara Orta Doğu Teknik Üniversitesi Makina Teorisi Derneği Yayınları Ders Notları Serisi No: 2 ISBN 978-605-84220-2-5. Say.104
http://makted.org.tr/wp-content/uploads/kaynaklar/robot_manipulatorlerin_dinamigi_ve_kontrolu.pdf(Buluş tarihi 27.08.2023)
Liu J, Li P, Li Z (2007). A Multi-Sensory End-Effector for Spherical Fruit Harvesting Robot. Automation and Logistics, 2007 IEEE International Conference on,Page Number:258-262, ISSN: 978-1-4244-1531-1. Lu R, Ariana D (2002). A Near–Infrared Sensıng Tech
Libin Z ,Yan W, Qinghua Y, Guanjun B, Feng G,Yi X (2009). Kinematics And Trajectory Planning Of A Cucumber Harvesting Robot Manipulator. International Journal of Agricultural and Biological Engineering,Volume 2(1),1-7, ISSN.1934- 6344.2009.01.001-007.
ERKAN ÖZEL 2015. Türkiye’deki Çırçır-Linter-Prese İşletmelerinin Durumlarının İncelenmesi. T.C. KAHRAMANMARAŞ SÜTÇÜ İMAM ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ. s.20 http://acikerisim.ksu.edu.tr:8080/xmlui/bitstream/handle/ksu/288/10067425.pdf.pdf?sequence=1&isAllowed=y(Buluş tarihi 28.08.2023)
Prof. Dr. Necmi İŞLER M.K.Ü. Ziraat Fak. Tarla Bit. Bölümü PAMUK
http://www.mku.edu.tr/files/898-3cdf3a5f-07c3-428d-b25f-e7761193df33.pdf(Buluş tarihi 09-09.2023)
Harun ÖĞÜNÇ 2018. Süleyman Demirel Üniversitesi İktisadi ve İdari Bilimler Fakültesi Dergisi, C.23, Endüstri 4.0 ve Örgütsel Değişim Özel Sayısı, s.1651-1673. NESNELERİN İNTERNETİ UYGULAMALARININ TAM ZAMANINDA ÜRETİM SİSTEMİ ÜZERİNDEKİ ETKİSİ. S.1653
https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/1037103(Buluş tarihi 08.09.2023)
Harun ÖĞÜNÇ 2018. Süleyman Demirel Üniversitesi İktisadi ve İdari Bilimler Fakültesi Dergisi, C.23, Endüstri 4.0 ve Örgütsel Değişim Özel Sayısı, s.1651-1673. NESNELERİN İNTERNETİ UYGULAMALARININ TAM ZAMANINDA ÜRETİM SİSTEMİ ÜZERİNDEKİ ETKİSİ. S.1653; S.1657; S. 1659.
https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/1037103(Buluş tarihi 08.09.2023)
Kemal ÖZDEMİR 2020. Endüstri 4.0: Akıllı Fabrikalar Ve Muhasebe Uygulamalarına Olası etkileri. Selçuk Üniversitesi Sosyal Bilimler Enstitüsü https://acikbilim.yok.gov.tr/bitstream/handle/20.500.12812/440125/yokAcikBilim_10306451.pdf?sequence=-1 (Buluş tarihi 03.09.2023)
KRAIJAK, S. ve TUWANUT, P. (2015). “A Survey on IOT Architectures, Protocols, Applications, Security, Privacy, Real-World Implementation and Future Trends”, Wireless Communications, Networking and Mobile Computing (WiCOM 2015), 11th International Conference: 1-6.
Pamuk toplama makineleri . Case İN.
https://www.caseih.com.tr/getmedia/10467dc3-9ccd-4511-8d54-d25b114860da/tractor-2202012017160802-brochure-CaseIhBrosur.pdf?ext=.pdf(Buluş tarihi 05.09.2023)
https://www.kalkanagroteknik.com/pamuk-toplama-makinesi-parcalari/https://www.ipso.com.tr/core/uploads/page/document/1104_17122071138237.pdf(Buluş tarihi 06.09.2023)
https://www.agro.gov.az/uploads/documents/pages/kombayn3.pdf(Buluş tarihi 09.09.2023)
https://www.ipso.com.tr/core/uploads/page/document/1104_17122071138237.pdf(Buluş tarihi 09.09.2023)
https://www.apron24.com/esyalarinizi-dronelarin-tasimasini-ister-misiniz/(Buluş tarihi 01.09.2023)
Nizami Seyidəliyev 2012. Pambıkçılığın esasları. Bakı, “Şərq- Qərb ” 324 seh. s.199
S.Dilibal, H.Şahin. 2018. İşbirlikçi Endüstriyel Robotlar Ve Dijital Endüstri. Internatıonal Journal Of 3d Prıntıng Technologıes And Dıgıtal Industry 2:1 (2018) 86-95 86. İstanbul S.93 https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/435679(Buluş tarihi 02.09.2023)
İndir
Yayınlanmış
Nasıl Atıf Yapılır
Sayı
Bölüm
Lisans
Telif Hakkı (c) 2023 EJONS INTERNATIONAL JOURNAL
Bu çalışma Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License ile lisanslanmıştır.