Beş Eksenli Bilyalı Vidalı Mil Tahrikli Robot Kolunun Mach3 Kartıyla Ve Visual Studio 2010 C# Programında Hazırlanan Arayüz Programı İle Kontrolü

Özet

Bu çalışmanın amacı beş eksenli bir kartezyen kaynak robotunun tasarımını ve imalatını gerçekleştirmektir. Endüstride kullanılan robotların yurt dışından yüksek dövizlerle ithal edilmesi, robotun arızalanması durumunda tamir edilememesi, yazılımların üretici firmalar tarafından verilmemesi gibi nedenlerden dolayı ülkemizde robot tasarımı ve imalatı yaygınlaşamamıştır. Böylece ithal edilen robotlara ödenen dövizin %5-10’u kadar daha az bir maliyetle robot imalatı sağlanmış olacak ve millî servetin yurt dışına gitmesi engellenmiş olacaktır. Mach3 kontrol kartı, G kodlarının tab veya text dosyaları şeklinde kaydedilmesi ile CNC router makinaları yapımında kullanılmaktadır. Ayrıca LazyCam gibi çizim programları ile şekillerin G kodları oluşturularak dxf türünde çizim dosyalarını da kullanabilmektedir. Bu çalışmamızda redüktörlerin yerine itme-çekme kuvvetiyle hareketi sağlayan zincir-dişli bağlantılı rulmanlı vidalı miller kullanılmaktadır. Rulmanlı vidalı mil sisteminin mevcut yöntemlerden maddi olarak daha avantajlı olması ve kullanılan robot parçalarının hareketlerinden kaynaklı olan atalet momentlerinin etkisini azaltarak kontrolün sağlanmasında kolaylıklar sağlamaktadır. Kaynak yapılacak düzlemin hareket koordinatları Visual Studio 2010 C# programında hazırlanan arayüz programı ile oluşturularak G Kodlarını çalıştırmak amacıyla Mach3 destekli bir kontrol kartı, step motorlar ve bu motorların hareketini sağlayacak sürücüler kullanılmaktadır.